先日、ジャパンマイコンカーラリー2023全国大会も終わり部室の片づけや部品整理を始めています。

 今年度は、２月末までオンライン大会（規定のコースを走行させ、ビデオ撮影しタイムを競う）が開催されているので、この後部室のコースを変更し、参加したいと思っています。
今回は、マイコンカーの調整について説明します。
マイコンカーは、コースのラインを自動でトレースさせ、タイムを競う競技で、各自で設計・製作したマシンをそれぞれが調整して大会に臨みます。遅いマシンであれば、目視で調整もできるのですが、年々スピードも速くなっており
現在はタブレット端末を利用して動画をスロー再生し、マシンに記録してあるログデータと見比べながら調整をしています。
下は、右レーンチェンジ中のデータです。見やすいように表計算ソフトで処理しています。

 ログには、センサ値・モータの出力・スピード・ジャイロセンサの値など多くのデータを記録させています。

　写真①ﾗｲﾝ検出(右半分にﾗｲﾝ)　　

写真②ﾚｰﾝﾁｪﾝｼﾞ初め(中央ﾗｲﾝ途切れる)

　　写真③次のラインを検出

　　写真④ハンドルを戻す　

　　写真⑤通常トレース処理へ

　バッテリーやタイヤの状態、路面状況でも大きく違うため簡単には調整できません。
　また、一度製作したものがコースアウトにより壊れたり、より良いものに作り替えたりと
　製作も調整も終わりがないのが、楽しみでもあり、苦しみでもあります。
　部員全員が助け合いながら、コツコツと頑張っています。